Nguyễn Thiếp, huý Minh, tự Quang Thiếp, hiệu tự đặt là Lạp Phong cư sĩ, Bùi Phong cư sĩ, Cuồng Ẩn, Hạnh Am tiên sinh, Nguỵêt Ao tiên sinh, La Giang phu tử. Riêng Nguyễn Huệ gọi ông là La Sơn phu tử, sau lại ban cho La Sơn tiên sinh. Thuỷ tổ quê ở Cương Gián (Nghi Xuân, Hà Tĩnh), lấy vợ lẽ lập chi họ Nguyễn ở xã Nguyệt Ao, tổng Lai Thạch, huyện La Sơn, phủ Đức Quang (nay là xã Kim Lộc, Can Lộc, Hà Tĩnh).
Lúc nhỏ Nguyễn Thiếp và ba anh em trai nhờ mẹ chăm sóc và chú kèm cặp nên đều học giỏi. Năm 19 tuổi ông theo chú là Nguyễn Hành (đang làm Hiến sát sứ Thái Nguyên), ra đó du học và được chú gửi cho bạn thân là Hoàng giáp Nguyễn Nghiễm kèm cặp dạy dỗ thêm.
Chưa được một năm thì ông chú đột ngột mất ở lỵ sở, Nguyễn Thiếp phát bệnh điên bỏ đi và được một cụ già đưa về nhà chăm sóc, chữa trị, sau đó mới về được đến nhà. Năm sau, Nguyễn Thiếp ra thi hương trường Nghệ trúng hương giải khoa Quý Hợi (1743) nhưng ông lại không đi thi Hội mà đi ở ẩn, một phần do bệnh tật, nhưng chủ yếu là do thời cuộc lúc bấy giờ. Trong thì Chúa Trịnh Doanh chuyên quyền, vua Lê Hiển Tông chỉ có hư vị, ngoài thì tứ phương loạn lạc, nhân dân thì đói khổ điêu linh.
Ở ẩn khoảng 6 năm đọc sách và du ngoạn, năm Mậu Thìn (1748), ông ra Bắc Hà thi Hội và đậu Hội thi Tam trường. Sau đó ông vào Bố Chính dạy học, đến năm Bính Tuất (1756), lúc này đã 34 tuổi, Nguyễn Thiếp được bổ Huấn đạo Anh Đô (Phủ Anh Sơn, tỉnh Nghệ An).
Làm Huấn Đạo được 6 năm, ông được bổ làm tri huyện Thanh Chương. Đến năm Mậu Tý (1768), ông xin từ quan về ở ẩn tại trại Bùi Phong trên dãy Thiên Nhẫn, người ta gọi ông là Lục Niên tiên sinh.
Năm Bính Ngọ (1786), Nguyễn Huệ kéo quân ra Bắc diệt họ Trịnh, sai người đưa thư và vàng lụa lên sơn trại mời ông ra giúp việc nhưng ông từ chối đến ba lần. Tháng tư năm Mậu Thân (1788), trên đường ra Thăng Long trừ Vũ Văn Nhậm, Nguyễn Huệ gửi thư mời ông xuống hội kiến ở Lam Thành, lời thư vẫn tha thiết, ông đành xuống núi nhưng vẫn chưa chịu ra giúp.
Sau khi lên ngôi Hoàng đế, vua Quang Trung kéo quân ra Thăng Long diệt giặc Thanh, đến Nghệ An nghỉ binh, nhà vua lại triệu Nguyễn Thiếp đến hỏi phương lược, kế sách đánh giặc ngoại xâm, Nguyễn Thiếp nói: “Người Thanh ở xa tới mệt nhọc không biết tình hình khó dễ thế nào. Vả nó có bụng khinh địch, nếu đánh gấp thì không ngoài mười ngày sẽ phá tan. Nếu trì hoãn một chút thì khó lòng mà được nó”.
Sau ngày đại thắng quân Thanh đầu xuân Kỷ Dậu (1789), vua Quang Trung về đến Nghệ An lại mời Nguyễn Thiếp đến bàn quốc sự. Lúc này vua Lê vẫn còn nhưng đối với Nguyễn Thiếp, vua Quang Trung là vị anh hùng dân tộc nên tôn nhà vua là Minh chủ.
Năm Tân Hợi (1791) tiếp chiếu triệu của vua Quang Trung, ông vào Phú Xuân, dâng tấu lên nhà vua bàn ba việc mà ông cho là thiết yếu nhất: một là bàn về quân đức; hai là bàn về nhân tâm; ba là luận về học pháp. Nhà vua uỷ cho ông tổ chức việc dịch ra quốc âm và chú thích sách tiểu học, tứ thư, kinh thư, thư dịch.
Năm Nhâm Tý (1792), vua Quang Trung đột ngột băng hà, sự nghiệp của Nguyễn Thiếp đành dở dang. Năm Tân Dậu (1801), Nguyễn Thiếp đến Phú Xuân nhằm giúp Quang Toản, thì bị Nguyễn Ánh giữ lại. Nguyễn Ánh dụ ông ra giúp việc nhưng bị ông từ chối, ngầm cảm phục và iếp đãi tử tế và xuống chỉ cho ông về. Nguyễn Thiếp trả hết bổng lộc, sống cảnh nghèo túng trên trại Bùi Phong dạy học trò và đọc sách.
Ông mất năm 1804, thọ 81 tuổi. Nhà thờ Nguyễn Thiếp hiện ở xã Kim Lộc, Can Lộc.
